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按运动坐标型式分类：
（1）直角坐标式伺服亚洲AV无码蜜桃 臂部能够沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部能够前后弹性（定为沿X方向的移动）、摆布移动（定为沿Y方向的移动）和上下升降（定为沿Z方向的移动）（张军，冯志辉，2004）；
（2） 圆柱坐标式伺服亚洲AV无码蜜桃 手臂能够沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴滚动（定为绕Z轴滚动），亦即臂部能够前后弹性、上下升降和摆布滚动；
（3）球坐标式伺服亚洲AV无码蜜桃 臂部能够沿直角坐标轴X方向移动，还能够绕Y轴和Z轴滚动，亦即手臂能够前后弹性（沿X方向移动）、上下摇摆（定为绕Y轴摇摆）和摆布滚动（仍定为绕Z轴滚动）；
（4）多关节式伺服亚洲AV无码蜜桃 这种伺服亚洲AV无码蜜桃的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的衔接（肘部）以及大臂和机体的衔接（肩部）均为关节（铰链）式衔接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摇摆，大臂可绕肩部摇摆多角，手臂还能够摆布滚动。（孙桓等，2006）
3. 按驱动方法分类：
（1）液压驱动伺服亚洲AV无码蜜桃 以压力油进行驱动；
（2）气压驱动伺服亚洲AV无码蜜桃 以压缩空气进行驱动；
（3）电力驱动伺服亚洲AV无码蜜桃 直接用电动机进行驱动；
（4）机械驱动伺服亚洲AV无码蜜桃 是将主机的动力经过凸轮、连杆、齿轮、间歇组织等传递给伺服亚洲AV无码蜜桃的一种驱动方法。
4. 按伺服亚洲AV无码蜜桃的臂力巨细分类：
（1）微型伺服亚洲AV无码蜜桃 臂力小于1㎏；
（2）小型伺服亚洲AV无码蜜桃 臂力为1——10㎏；
（3）中型伺服亚洲AV无码蜜桃 臂力为10——30㎏；
（4）大型伺服亚洲AV无码蜜桃 臂力大于30㎏。
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